A、桌面对杯子的支持力和杯子所受到的重力，这两个力满足了二力平衡的四个条件：等大、反向、共线、作用在同一物体上．所以是一对平衡力．故A正确；
B、杯子对桌面的压力和桌子对杯子的支持力，这是一对作用力与反作用力，这两个力不作用在同一物体上，所以不是平衡力．故B错误；
C、杯子受到的重力和杯子对桌子的压力，这两个力的方向相同，都竖直向下，所以不是平衡力．故C错误；
D、杯子的重力和桌子的重力，是作用在两个不同物体上的重力，方向相同，大小不同，所以不是平衡力．故D错误．
故选A．
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